備注：文章內(nèi)容僅供參考

一、     AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率和電池的選型沒有直接關(guān)系

好多朋友都是根據(jù)電機(jī)的功率選擇電池，這個(gè)是錯(cuò)誤的。電機(jī)的標(biāo)稱是額定功率的，比如一臺(tái)10Nm，3000轉(zhuǎn)的電機(jī)，標(biāo)稱功率是3KW。只有在電機(jī)轉(zhuǎn)速在3000轉(zhuǎn)，輸出扭矩在10Nm的時(shí)候，電機(jī)的輸出功率才為3KW，而絕大數(shù)時(shí)間AGV的驅(qū)動(dòng)電機(jī)不可能工作在3KW的情況下，如果勻速行駛的時(shí)候，電機(jī)的功率用滿了，那么這臺(tái)車在啟動(dòng)的時(shí)候，在橫移或者換向的時(shí)候，一定拉不動(dòng)，電機(jī)肯定選擇小了。

二、     電池容量計(jì)算

1.  AGV設(shè)計(jì)要求：

空車重量1T，滿載重量3T，加速度0.3m/s^2,正常行駛速度：0.5m/S。

     設(shè)計(jì)要求4小時(shí)充電一次，30%時(shí)間空車運(yùn)行，70%時(shí)間滿載運(yùn)行。

2.  計(jì)算正常行駛的AGV實(shí)際輸出功率

空車勻速行駛功率：P1 = F.V = 1000KG*9.98*0.03*0.5m/S = 150W

滿載勻速行駛功率：P2 = F.V = 3000K*9.98*0.03*0.5m/S = 450W

AGV車平均運(yùn)行功率：P = P1*0.3 + P2*0.7 = 360W

3.  計(jì)算電池的輸出電流

電池的輸出功率 = AGV車的輸出功率/減速機(jī)的效率/電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器）效率*安全余量.

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的效率：

一般行星減速機(jī)的結(jié)構(gòu)傳動(dòng)效率在0.85左右（理論值很高，建議按照0.85），傳統(tǒng)的齒輪箱結(jié)構(gòu)效率在0.7左右（進(jìn)口CFR、馬盧達(dá)等品牌為減速箱結(jié)構(gòu)）。

電機(jī)效率：

一般伺服電機(jī)的效率可以達(dá)到0.85左右，傳統(tǒng)的異步感性電機(jī)，無刷電機(jī)等效率較低，具體數(shù)據(jù)可咨詢廠家。

安全余量：

考慮到不同輪子之間憋力，機(jī)械安裝誤差等因素導(dǎo)致功率額外損失，建議理論值*2倍余量

空車運(yùn)行時(shí)：

空車勻速行駛電池輸出功率 = 150W/0.85/0.85*2 = 415W

空車勻速行駛時(shí)電池的輸出電流(電池48V)：415W/48V = 8.64A

滿載運(yùn)行時(shí)：

滿載勻速行駛電池輸出功率 = 450W/0.85/0.85*2 = 1245W

滿載勻速行駛時(shí)電池的輸出電流(電池48V)：1245W/48V = 25.95A

AGV車電池平均輸出功率：

415W*0.3 + 1245W*0.7 = 996W

電池的平均輸出電流 = 996W/48V = 20.75A

需要電池的大?。?span>

20.75A*4小時(shí) = 80.2AH

三、     電池最大輸出電流的計(jì)算

電池的最大輸出電流為AGV車的最大輸出功率時(shí)刻，為AGV車在加速度結(jié)束的時(shí)刻：

加速度：0.5m/S2,速度：0.5m/S

摩擦阻力：F1 = m*g*u = 3000Kg*9.98*0.03 = 900N

加速度力：F2 = m.a = 3000KG*0.5m/S2 = 1500N

總牽引力：F = F1 + F2 = 900+1500 = 2400N

此時(shí)AGV車的瞬時(shí)輸出功率P = F.V = 2400N*0.5M/S = 1200W

考慮傳動(dòng)及電機(jī)等效率，電池的實(shí)際輸出功率為：

1200W/0.85/0.85*2 = 3321W

電池的瞬時(shí)最大輸出電流：3321W/48V = 69.2A

大功率伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部有充電電容，電容的瞬時(shí)充電電流也是AGV電池最大放電電流的選型要求之一，建議詢問驅(qū)動(dòng)器廠家。

兩者綜合考慮選擇大的數(shù)值，作為電池的最大放電電流。

作者介紹：上海同毅自動(dòng)化技術(shù)有限公司

上海同毅自動(dòng)化技術(shù)有限公司成立于2014年11月，源自同濟(jì)大學(xué)機(jī)器人與智能系統(tǒng)研究室，公司總部位于上海，在蘇州、常州設(shè)有研發(fā)、生產(chǎn)基地，公司以“為客戶創(chuàng)造價(jià)值”為使命，專注于工業(yè)控制器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)工作，為工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備提供完整解決方案。公司主營產(chǎn)品包括低壓（直流）伺服電機(jī)、低壓（直流）伺服驅(qū)動(dòng)器、AGV動(dòng)力總成（舵輪）等自主品牌產(chǎn)品，累計(jì)服務(wù)超過1000余家客戶，產(chǎn)品被廣泛應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人，重載AGV、無人叉車、巡檢機(jī)器人、醫(yī)療設(shè)備、協(xié)作機(jī)器人、伺服壓力機(jī)、瓦楞包裝等行業(yè)。